Fala pessoal! Aqui quem fala é o Davi, apaixonado por robótica e gambiarra, hoje estou fazendo meu primeiro post no TecDuos e vou falar sobre algo mega interessante. Você sabe o que é um servo motor? E servo motor com Feedback? Então vem comigo, conhecer esses mecanismos tão importantes na robótica!
O que são Servos Motores
Certo, mas qual é dessas caixinhas de “Tic Tac”? Então, esses são alguns modelos de Servo Motores muito utilizados em projetos de robótica e automação. O que faz deles tão especiais comparados a motores convencionais é sua praticidade. O Servo Motor possui uma caixa de redução, o que lhe confere um bom torque e também um circuito interno que nos permite controlar seu ângulo de rotação, vamos explicar a seguir.
Por dentro de um servo motor
- Motor DC ou motor de Corrente Contínua, é um motor simples responsável por girar a caixa de redução, tem uma saída positiva e negativa que irão para a placa controladora.
- Caixa de Redução, é uma associação de engrenagens que tem por objetivo aumentar o torque do motor, a velocidade diminui e a força aumenta, e comunicá-lo ao potenciômetro.
- Esse componente é chamada de potenciômetro, ele é responsável por ler os dados do eixo do servo, assim fazendo o controle de sua angulação, comunicando com a placa. Por conta da limitação mecânica dele, a maioria dos servos se limita a 180º de angulação, algo que discutirei mais abaixo.
- A placa controladora é o cérebro do servo motor, nela as leituras do potenciômetro são feitas e os dados para giro do servo passam para ela e depois para o motor. A partir do PWM, Pulse Width Modulation ou Modulação de Largura de Pulso.
Agora vou te mostrar essas belezinhas em ação:
Fiz esse braço robótico, usando servos, controlado por controle de PS4, no vídeo estou gravando com uma e controlando com outra, mas já dá pra ver a precisão desses pequenos controlados apenas no analógico. Veja aqui com mais detalhes.
Feedback
Agora que você já sabe o que é um Servo Motor, que história é essa de feedback? Então, como disse lá encima, esses servos são muito práticos, pois conseguimos controlar sua rotação. No entanto, existem alguns modelos de servo que conseguem fazer o inverso também, esse retorno do movimento do servo para o programa é chamado de feedback.
Para melhor compreensão, veja só o esquema a seguir:
Assim, com motores que possuem feedback, nós conseguimos mexer na sua angulação e o microcontrolador recebe essa informação. Existe uma via dupla e isso abre muitas possibilidades:
Servo Motor com Feedback; Fonte: Autocore
Note no vídeo que ele movimenta o eixo do servo com a mão e depois o servo repete os mesmos movimentos, esse é o poder do Feedback.
O post de hoje foi isso, espero que você tenha curtido conhecer um pouco mais do mundo da robótica com os servos motores. Se você gostou desse post e quer mais, só curtir e comentar aí embaixo. Posso trazer modelos, componentes, modificações e muito mais!
Até a próxima!
